출처 : https://blog.naver.com/112fkdldjs/223427966518
WSL에서 OpenCV로 웹캠 스트리밍 하는 간단한 방법(Build 없음)
서론 WSL에 아나콘다 환경 등을 만들어놓고, OpenCV로 웹캠을 실시간 스트리밍 하여 무언가를 하고 ...
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IP 설정 부분은 WSL에서 ROS2 구성하면서 이미 맞춰두었다.
나는 Windows의 IP가 192.168.32.1이고 netmask 255.255.240.0 이다.
WSL쪽의 IP는 192.168.47.137 netmask 255.255.240.0
widnwos 쪽 python Code (출처 블로그에서 사용한 코드가 아니라 인공지능으로 생성한 코드이다. )
app.py
from flask import Flask, render_template, Response
import cv2
app = Flask(__name__)
@app.route('/')
def index():
return render_template('index.html')
def gen_frames():
cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
cv2.imshow('frame', frame)
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + cv2.imencode('.jpg', frame)[1].tobytes() + b'\r\n')
@app.route('/video_feed')
def video_feed():
return Response(gen_frames(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
if __name__ == '__main__':
app.run(host='192.168.32.1', port=5000, debug=True) # WSL과 연결되는 IP를 설정한다.
app.py 파일과 같은 위치에 templates 폴더를 하나 만들고 그 폴더 안에 index.html 파일을 다음과 같이 생성 한다.
index.html
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Live Camera Feed</title>
</head>
<body>
<h1>Live Camera Feed</h1>
<img src="{{ url_for('video_feed') }}" width="640" height="480">
</body>
</html>Windows에서 app.py 파일을 실행 시키고 웹싸이트 http://192.168.32.1:5000 로 접속하면 영상이 보인다.
WSL쪽에서 작성한 python code (인공지능이 생성한 코드이다.)
camera_test.py
import cv2
# 웹캠에서 비디오 캡처 객체를 생성합니다.
url = 'http://192.168.32.1:5000/video_feed'
cap = cv2.VideoCapture(url)
if not cap.isOpened():
print("비디오 스트림을 열 수 없습니다.")
exit()
# 비디오 스트림을 반복적으로 처리합니다.
while True:
# 현재 프레임을 캡처합니다.
ret, frame = cap.read()
# 프레임이 제대로 캡처되었는지 확인합니다.
if not ret:
print("Failed to grab frame")
#break
# 캡처된 프레임을 윈도우에 표시합니다.
cv2.imshow('Webcam Stream', frame)
# 'q' 키를 누르면 반복문에서 빠져나옵니다.
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
# 사용이 끝난 자원을 해제합니다.
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()실행 : python3 camera_test.py
ROS2를 설치히면서 XLanuch 를 설치했기 때문에 위와같이 XLaunch를 이용하여 영상이 출력되는것을 볼 수 있다.
ROS2에서 위 영상을 스트리밍하여 topic으로 뿌리는 테스트 코드
cv_bridge 설치
sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-cv-bridge
sudo apt install ros-<distro>-image-transport
video_subscriber.py (인공지능이 생성한 코드)
import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
class VideoSubscriber(Node):
def __init__(self):
super().__init__('video_subscriber')
self.subscription = self.create_subscription(
Image,
'video_frames',
self.listener_callback,
10)
self.bridge = CvBridge()
def listener_callback(self, msg):
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8")
cv2.imshow("Video Feed", cv_image)
cv2.waitKey(1)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = VideoSubscriber()
cap = cv2.VideoCapture("http://192.168.32.1:5000/video_feed")
if not cap.isOpened():
print("비디오 스트림을 열 수 없습니다.")
return
while rclpy.ok():
ret, frame = cap.read()
if not ret:
print("프레임을 읽을 수 없습니다.")
break
msg = node.bridge.cv2_to_imgmsg(frame, "bgr8")
node.get_logger().info('Publishing video frame')
node.subscription.publish(msg)
rclpy.spin_once(node, timeout_sec=0.01)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
RQt에서 확인
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